ROS1でConsole Logを表示する際に、Node名も合わせて表示する

概要

• 複数の Node を立てる Launch を実行した際に、Console に表示される Log をそれぞれの Node で区別する
• log の内容を記載する際に、Node 名も手打せずに、Node 名を表示する

参考

• Include node name in console log output: ROS ANSWERS
• Console Output Formatting

##　使用方法

• launch に環境変数として追加する

<launch>
  <!-- このenvで指定している -->
  <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}] [${node}]: ${message}"/>
  <node pkg="mypackage" type="mynode" name="mynode" output="screen"/>
</launch>

• noetic の場合には、time もしくは walltime の format も指定することができる

<launch>
  <!-- このenvで指定している -->
  <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time:format %Y-%m-%d %H:%M:%S}] [${node}]: ${message}"/>
  <node pkg="mypackage" type="mynode" name="mynode" output="screen"/>
</launch>